FSAE算法开源项目邀约

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5月7日修改

项目定位

毕业前，我想发起一个面向 FSAE 电控方向的开源算法项目。这个项目不只是单独开源某一个 DYC 或 TC 控制器，而是希望逐步搭建一套可复现、可协作、可迭代的 FSAE 电控算法验证平台。​

项目主线会基于 Simulink 与 CarSim 联合仿真展开，先完成一个能跑通、能验证、结构清晰的基础版本，再逐步接入更复杂的控制算法和验证流程。我的目标是让更多车队可以在同一套基础工程上开发、对比和改进控制算法，减少重复造轮子的成本。​

我个人精力有限，目前会先完成一个基础版作为起点。后续希望各位对电控、车辆动力学、仿真建模、算法工程化或实车验证感兴趣的同学一起参与开发、fork 和迭代，让 CN 赛区的电控能力一起变强。​

总体设计逻辑

代码块

仿真与数据层：CarSim / Simulink / 赛道工况 / 车辆与轮胎参数​
状态估计层：车速、横摆角速度、侧偏角、轮胎载荷、滑移率​
控制目标层：DYC、TC、稳定性、圈速、驾驶性​
控制分配层：目标横摆力矩 Mz -> 四轮驱动力 / 制动力分配​
执行与保护层：电机/制动约束、限幅、平滑、失效 fallback​
验证层：MIL -> SIL -> HIL / DIL -> 实车​
​

目前项目情况

•
已完成过 MPC 计算 Mz 的 DYC 闭环仿真；​

•
已尝试过 QP 轮胎载荷分配；​

•
考虑到在线 QP 计算量较大，暂时不把它作为上车主线；​

•
当前基础版将优先实现基于 G 值的简化载荷分配；​

•
后续会保留 QP / MPC 作为研究分支，基础主线优先保证实时性、可运行性和可复现性；​

•
TC 模块此前受轮胎数据不足和赛季时间限制影响没有完整展开，后续会重新补齐轮胎数据、滑移率控制和驱动力分配模型。​

开源协作方向

这个项目希望形成一套可以持续扩展的开源工程，而不是只停留在单个控制算法 demo。后续可以协作的方向包括：​

•
完善 Simulink + CarSim 联合仿真基线；​

•
补充车辆参数、轮胎参数和典型 FSAE 工况；​

•
改进 DYC 控制器和目标横摆力矩计算方法；​

•
建立统一的状态估计与轮胎载荷估计模块；​

•
补齐轮胎数据并接入 TC 牵引力控制和滑移率控制；​

•
设计统一控制分配器，协调 DYC 与 TC 的四轮力矩输出；​

•
补充 MIL / SIL / HIL / DIL 验证流程；​

•
整理文档、示例工况、测试结果和工程说明。​

当前开源进展

目前我已经开源了一部分设计思路，并在 B 站发布了一期相关视频。后续会继续把 DYC 设计流程、联合仿真思路、控制分配逻辑和 TC 重构计划逐步整理出来。​

协作邀请

欢迎对 FSAE 电控、车辆动力学、Simulink/CarSim 联合仿真、MPC、TC、DYC、轮胎模型或算法工程化感兴趣的同学一起参与。无论是完善模型、补充工况、优化控制器、整理文档，还是提出问题和改进建议，都可以成为这个项目的一部分。​

希望这个项目能成为一个开放的起点，让更多车队少走重复造轮子的路，也让 CN 赛区的电控开发氛围真正卷起来。​

DYC_设计流程说明.md

17.68KB

【FSAE大学生方程式算法设计思路分享】 https://www.bilibili.com/video/BV1kKo4BpEuY/?share_source=copy_web&vd_source=5a25e833440dba7f554775496a340fcf

交流QQ群： 1094455126 点击链接加入群聊【FSAE算法开源群】：https://qm.qq.com/q/vM2qyX5DO0

项目仓库： https://github.com/onebulletkick/Control_EVO_FSAE_CN

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马梓杰

广东工业大学电动方程式车队

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Gihub仓库搭建，基础框架开源。

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